伺服机械手它具有动作灵活可控、二号站平台测速 定位准确可靠、负载驱动力高、环境适应力强等特点。目前，多自由度机械手广泛应用于钢铁、海洋、石油、化工、物流搬运等生产自动化行业，大大减轻了工人劳动强度和劳动条件，提高了生产效率，稳定了产品质量。
?伺服机械手式码垛机设计的控制理念：
1.机械手周期
机械手的主要功能是将进入码垛机的箱包在输送的同时进行同步转向。从原点开始动作到转向完成后回到原点，为一个动作周期。每一个周期包括下降、夹紧、前进、旋转、平移等动作。
考虑到机械手在空间内的旋转，必须保证旋转时的箱包与前后的箱包、二号站平台网址 通道1的箱包与通道2的箱包不发生碰撞，所以两个通道在交替进箱的同时必须保证前后之间(Y方向)留有安全间隙。
2.主提升装置
主提升装置将移载平台上的整层箱包从3米的高位运送到距地面0.5米的垛输送上的垛板上面。不仅要保证垛型美观，同时要提高生产效率。采用高位的码垛方式能够排除空间上的障碍，可以规划出移载平台的曲线运动，大大减少了主提升装置的往返时间。
3.垛型编辑
垛型的编辑决定了码垛的方式及设备速度。为了让垛型编辑能够更简单方便，本设备采用图形化编辑的理念，设计了一种图形编辑方法，使得垛型编辑变的简单易懂。通过在HMI上旋转与实际尺寸等比例的框图来编辑垛型，可以自动生成垛型的坐标数据，并将数据动态地分配到对应的机械手上，保证了数据的准确性。
